Post-Doctorant en Robotique Mathématiques Appliquées Informatique ou Similaire H/F - 75

MISSION PRINCIPALE

Le post-doctorant aura pour mission
a) intégration de données LIDAR sous-marin et fusion avec les données de navigation des engins sous-marins, b) évaluer et corriger les erreurs (dérive, intégration de données, etc),
c) analyser les données acquises par les prototypes de LIDAR et mettre en place une procédure de calibration du LIDAR et d) modéliser et simuler la génération de données réalistes pour évaluer des scénarios. Le/La candidat intégrera aussi l'équipe ENS/IFREMER pour suivre le développement du LIDAR (en cours), les tests et acquisitions de données, et son intégration dans les engins sous-marins

ACTIVITES PRINCIPALES

Ainsi, le post-doc proposé aura pour mission d'explorer les possibilités d'intégration des données LiDAR et de navigation pour corriger ces erreurs et la dérive engendrée, en s'inspirant des principes du SLAM (Simultaneous Localization And Mapping).

L'un des verrous techniques dans l'exploitation des mesures d'un LiDAR à des fins de navigation / SLAM réside dans l'appariement des nuages de points générés par le système. Ainsi, différentes approches seront explorées, notamment les méthodes de type ICP et les méthodes basées sur le calcul de descripteurs 3D, telles que Teaser++. En ce qui concerne la fusion des données LiDAR et de navigation, l'utilisation de méthodes basées sur les "graphes de facteurs" est envisagée. De plus, les distorsions optiques induites par le milieu aquatique seront à prendre en compte dans l'intégration des mesures LiDAR.

Étant donné que le LiDAR est encore en phase de développement, le post-doc débutera par la création d'un environnement de simulation permettant de générer des données réalistes pour valider les algorithmes développés. Ces données simulées compléteront les jeux de données réelles existants ou de nouveaux essais afin d'évaluer le fonctionnement des algorithmes dans différents scénarios. Des expérimentations en laboratoire ainsi qu'en mer avec le prototype de LiDAR seront également menées au cours du post-doc.

CHAMPS DES RELATIONS

Internes : LG-ENS, équipe Déformations & Structures, supervision : Javier Escartín

Externes : Unité de Systèmes Sous-Marins de l'IFREMER, supervision : Maxime Ferrera